功能介绍 |
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Servo-300是3轴命令型伺服电机控制卡。它的嵌入式CPU执行通过2K字节的FIFO接收的由主机发来的运动控制命令。同时,Servo-300也通过另一个2K的FIFO向主机发送位置和状态信号。这个缓冲器提供时间缓冲,很适合Windows操作系统。板卡提供DOS,Windows 95和Windows NT驱动. |
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特点 |
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◆3轴V-命令伺服电机控制卡 ◆命令类型,共42条命令 ◆仿真/开环/闭环 模式 ◆嵌入式 CPU ◆DOS, Windows系列驱动 ◆线性插补,圆弧插补 ◆方向设置 ◆2500点/ 丝杠螺距误差补偿 ◆8开关量输入,7开关量输出 ◆每轴两个限位开关,一个归位开关 ◆限位开关自动保护 ◆可侦测硬件故障 ◆软件/硬件紧急停止 ◆2500Vrms 光电隔离 |
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附件 |
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DB-200: 9针和25针螺栓连接端子板 DB-8R :8通道继电器输出和8通道隔离开关量输入端子板 |
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选件 |
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软件 DDA ◆为了精确控制和调节速度,DDA软件把一个命令分成几个相等的delta 命令。最大的命令是2040个脉冲,所以最大的速度是: [2040 / (0.0022*DDA)] *[ 60 / ENCODER]. ◆例如:,DDA=5, ENCODER=4000 pulse/rev.delta command = 2040/5 = 255 pulse speed = [2040/(0.0022*5)]*[60/4000] = 2781 rpm ◆因此为你的系统选择一个适当的DDA值是非常重要的
工作模式 ◆为了使你更容易开发自己的系统,SERVO-300提供了3种工作模式: 仿真模式/开环模式/闭环模式 ◆请参阅 MSERVO3_SET_CONTROL_MODE() 命令
仿真模式 在仿真模式下,SERVO-300将仿真运动曲线。这个曲线是由用户的运动命令产生的,并把由此产生的相应位置发回到主机。伺服控制卡不会输出V-命令到控制电机。这是一种很经济和有效的设计步骤。仿真模式可以离线操作。用户可以 事前调试和开发软件。如果有端子板,你还可以仿真开关量输入输出,就象真的机器一样。
开环模式 在开环模式下, 用户可以直接输出一个恒定电压值到驱动器。这个值可以用MSERVO3_CALV()设定。这种模式可以用于调节速度环增益或驱动变换器。 为调节速度环增益,用户可以设定一个小电压值和一段短时间来试用。在一个短的计时器中断(~10ms)后,它的位置和速度可以通过MSERVO3_GET_CARD (卡号) 命令接收。
闭环模式 ◆在闭环模式下,本伺服卡执行PD控制器功能。也可以执行以下功能: 1. 丝杠螺距误差补偿 2. 限位开关自动保护 3. 硬件故障侦测 ◆利用定时器中断,伺服卡相关信息可以通过MSERVO3_GET_CARD (卡号) 命令接收。请参阅软件的第三章。
Servo-300是基于微处理器的3轴V型命令伺服电机控制卡。包含一个2K字节的FIFO接收的由主机发来的运动控制命令,同时也可以也通过另一个2K的FIFO向主机发送位置和状态信号 。运动曲线由微处理器产生。同时微处理器还掌管着自动保护功能。每个数字I/O支持2500Vrms 的光电隔离。
控制系统 3轴控制系统的采样周期为2.2ms。控制回路包含一个PD控制和一个丝杠螺距误差补偿器。PD控制的增益参数Kp和Kd参数可以通过主机设定。 丝杠螺距误差被记录在一个用户可以设定的规模为2500的表格里。螺距补偿是256个脉冲,所以补偿范围是:2500*256=640000 脉冲(大约800mm,如果丝杠螺距为5mm,编码器=4000脉冲/转)
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软件 |
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Toolkit for DOS Toolkit for Windows 95/98 Toolkit for Windows NT/2000 |
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